2月6日清晨,，嫦娥五號上升器與軌道返回組合體在月球軌道上，實現(xiàn)了我國首次月球軌道自動無人交會對接與樣品轉(zhuǎn)移,。

　　看點1

　　對接全步驟要在21秒內(nèi)完成,，1秒捕獲、10秒校正,、10秒鎖緊,。為此研制團隊做了35項故障預(yù)案,，從啟動開始到交會對接,，全部采用自動控制,。

　　對接機構(gòu)設(shè)計理念世界首創(chuàng)

　　嫦娥五號采用的對接方式，與我國載人航天任務(wù)交會對接有很大區(qū)別,。

　　載人航天使用的對接機構(gòu)學(xué)名叫異體同構(gòu)周邊式對接機構(gòu),，在對接后可形成一個80厘米左右的通道，方便航天員穿行。而月球探測對探測器的質(zhì)量和空間有嚴苛限制,。嫦娥五號對接機構(gòu)必須小而精,，重量要減小到周邊式對接機構(gòu)的1/15,，同時還要具備樣品容器捕獲,、自動轉(zhuǎn)移功能,。

　　據(jù)中國航天科技集團八院嫦娥五號探測器副總指揮張玉花介紹，研制團隊在嫦娥五號上采用了抱爪式對接機構(gòu),，通過增加連桿棘爪式轉(zhuǎn)移機構(gòu),，實現(xiàn)了對接與自動轉(zhuǎn)移功能的一體化。這些設(shè)計理念是世界首創(chuàng),。

　　嫦娥五號軌道器技術(shù)副總負責人胡震宇介紹,，這套對接機構(gòu)由3套K形抱爪構(gòu)成?！八^抱爪，就像我們手握棍子的動作,，兩個方向一用力,，就可以把棍子牢牢地握在手中?！彼f,，當上升器靠近時,，只要對準連接面上的3根連桿,，將抱爪收緊,，就可以實現(xiàn)兩器的緊密連接。

　　捕獲,、收攏、轉(zhuǎn)移,，過程看似簡單,，要在38萬公里之外高速運行的飛行器上實現(xiàn)，卻并不那么容易,。

　　“月球軌道相對于地球軌道有時延,，時間走廊較小，這就對時效性要求非常高,，必須一氣呵成完成對接與轉(zhuǎn)移任務(wù)?！睂訖C構(gòu)與樣品轉(zhuǎn)移分系統(tǒng)技術(shù)負責人劉仲說,，對接全步驟要在21秒內(nèi)完成，1秒捕獲,、10秒校正,、10秒鎖緊。為此研制團隊做了35項故障預(yù)案,，從啟動開始到交會對接，全部采用自動控制,。

　　他們還構(gòu)建了整機特性測試臺,、性能測試臺、綜合測試臺,、熱真空試驗臺四大測試系統(tǒng),，先后進行了661次對接測試,、518次樣品轉(zhuǎn)移測試。劉仲說,，科研人員甚至故意在試驗中加入小故障,，讓對接機構(gòu)自動判別，進行故障排除,，以確保自動對接與樣品轉(zhuǎn)移過程萬無一失,。

　　看點2

　　微波雷達測角精度的提高，使對接雙方在距離20米時,，上升器對接機構(gòu)抱爪的鎖定圓面,，從之前的半徑5厘米縮小到半徑3厘米。這2厘米之差,，大幅提升了精準對接的勝算,。

　　雷達從百公里外牽線搭橋

　　實現(xiàn)完美對接之前,，先要讓軌道器和上升器靠近對方。中國航天科工集團二院25所（以下簡稱25所）研制的嫦娥五號交會對接微波雷達,，作為中遠距離測量的唯一手段,，為此次交會對接牽線搭橋,。

　　記者從25所了解到，該雷達是一組成對產(chǎn)品,，由雷達主機和應(yīng)答機組成,，分別安裝在嫦娥五號軌道器和上升器上。當兩器相距約100公里時,，該雷達開始工作，不斷為導(dǎo)航控制分系統(tǒng)提供兩器之間的相對運動參數(shù),，并進行雙向通信,。兩器根據(jù)雷達提供的信號調(diào)整飛行姿態(tài)，直至對接機構(gòu)捕獲,、鎖定,。

　　據(jù)交會對接微波雷達總工程師孫武介紹，在我國載人航天工程任務(wù)中,，航天器在近地軌道進行過多次交會對接，都應(yīng)用了25所微波雷達,。不同的是,，這次交會對接是在38萬公里之外的月球軌道，難度更大,。與近地軌道相比,，月球軌道沒有衛(wèi)星導(dǎo)航等服務(wù)資源，微波通信是中遠距離測量的唯一手段,。同時月軌環(huán)境更復(fù)雜，要克服月球引力影響,，因此自動交會對接對微波雷達提出的要求極為苛刻,。

　　為此，25所攻克了大寬角度測量等關(guān)鍵技術(shù),。

　　此次交會對接是體量相差巨大的“大追小”復(fù)雜受力過程,，采用了抱爪式的弱撞擊對接機構(gòu),，這要求微波雷達的測角精度更高,?！拔覀儾捎昧藙?chuàng)新的誤差補償算法,，將微波雷達的測角精度從0.15°提高到了0.1°,?！?微波雷達項目主任設(shè)計師賀中琴介紹說,，精度的提高，使對接雙方在距離20米時,，上升器對接機構(gòu)抱爪的鎖定圓面,，從之前的半徑5厘米縮小到半徑3厘米。這2厘米之差,，大幅提升了精準對接的勝算,。

　　另外，上升器在落月時難免形成揚塵,，有可能對對接用應(yīng)答機造成干擾,，降低測角精度,。為此，設(shè)計師在應(yīng)答機上安裝了用特殊材料制作的防塵罩,，如同給千里眼戴上了護目鏡,，規(guī)避了這一隱患。

　　看點3

　　利用2套倒三角形構(gòu)型的棘爪,，通過4次伸縮,，使得上升器上裝有月壤的樣品容器逐漸移動到返回器上。轉(zhuǎn)移機構(gòu)運作過程中,，各個位置的精度誤差均不超過5微米,。

　　樣品轉(zhuǎn)移拒絕“卡殼”

　　軌道器和上升器對接完成后,，還要將上升器上裝有月壤的樣品容器轉(zhuǎn)移到返回器上。

　　胡震宇介紹,，該步驟所用連桿棘爪式轉(zhuǎn)移機構(gòu),，采用了非常巧妙的設(shè)計。其利用2套倒三角形構(gòu)型的棘爪,，通過4次伸縮,，使得容器逐漸移動到返回器。

　　為了實現(xiàn)樣品順利轉(zhuǎn)移,，中國航天科技集團八院149廠對接與樣品轉(zhuǎn)移機構(gòu)總裝團隊付出了艱辛勞動。

　　據(jù)該廠副總經(jīng)理陸海濱介紹,，對接機構(gòu)中對接環(huán)的運動位置精度和對中性,，是影響月球樣品轉(zhuǎn)移成敗的關(guān)鍵因素之一,。對接樣品轉(zhuǎn)移機構(gòu)是一種弱剛性結(jié)構(gòu)，體積小,、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但功能一樣不少,，這對在裝配中的測量數(shù)量,、精度等要求更高。

　　在轉(zhuǎn)移過程中,，對接機構(gòu)與樣品轉(zhuǎn)移分系統(tǒng)形成了一個封閉式的微型隧道,，受到了產(chǎn)品特性的6個自由度限位限制。研制期間,，團隊主操作手吳駿和顧京海發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)的運作在理論和實踐中存在偏差,。由于6個自由度的限制,，讓本來就屬于弱剛性的結(jié)構(gòu)很容易因外界壓力而產(chǎn)生細微形變，從而無法滿足5微米的橫向精度要求,。

　　“限制產(chǎn)品的6個自由度,，本是為了確保樣品在轉(zhuǎn)移過程中的結(jié)構(gòu)約束。然而在試驗中,，反而出現(xiàn)了‘卡殼’現(xiàn)象,?！眳球E說。

　　他們對傳送的運動軌跡和路徑進行了仔細分析,，提出了將限位減少到左右和旋轉(zhuǎn)2個自由度的方案,。于是，他們將原本是圓孔的限位裝置改為“方孔+扁平軸”,，經(jīng)過不斷修改完善,，最終使得轉(zhuǎn)移機構(gòu)運作過程中能夠不走偏并流暢地完成每一個指令和動作，各個位置的精度誤差均不超過5微米,。

　　看點4

　　嫦娥五號搭載的雙譜段監(jiān)視相機集紅外和可見光成像于一體，可根據(jù)遙控指令要求在6種拍攝模式中自由切換,。

　　完美記錄“擁抱”全過程

　　這次發(fā)生在38萬公里外的交會對接過程,，被中國航天科技集團八院控制所研制的紅外及可見光雙譜段監(jiān)視相機記錄了下來，完美呈現(xiàn)給千千萬萬關(guān)注著“嫦娥”的人們,。

　　與以往任務(wù)中使用的監(jiān)視相機不同,，嫦娥五號搭載的雙譜段監(jiān)視相機集紅外和可見光成像于一體,，紅外和可見光傳感器經(jīng)各自光學(xué)鏡頭獲取圖像數(shù)據(jù),，根據(jù)遙控指令要求在6種拍攝模式中自由切換,，實現(xiàn)紅外和可見光分別或同時成像,。

　　控制所光學(xué)導(dǎo)航專家鄭循江介紹，該相機相當于給普通相機加上了夜視儀,，即使交會對接過程發(fā)生在月背，接受不到太陽光照,，也可以通過紅外相機記錄下來,。在有光照的情況下，如果光照太強,，可見光相機拍攝的照片可能出現(xiàn)過曝的情況,。而這款雙譜段相機可以確保全天時、全光照條件下記錄交會對接過程,。

　　為了給觀眾呈現(xiàn)高清畫質(zhì),，該相機可見光譜段分辨率達到2048×2048,；紅外譜段選用非制冷長紅外波段，分辨率為640×480,。但要在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)紅外和可見光同時成像,，數(shù)據(jù)量巨大，研制初期產(chǎn)品始終無法達到任務(wù)要求的幀頻,。項目團隊通過優(yōu)化DSP軟件架構(gòu)和算法,，提升了軟件運行效率。

　　滿足清晰度和幀頻要求后,，數(shù)據(jù)傳輸又成了大問題,。如同一條單行道要承載雙倍的車流，擁堵在所難免,。該產(chǎn)品主管設(shè)計師王峰表示,，要避免這種情況，就要從圖像,、視頻壓縮技術(shù)上下功夫。

　　項目團隊經(jīng)過多種嘗試,，最終選擇了先插值再壓縮的方式,，對不同工作模式采取不同的壓縮算法,，利用幀間相關(guān)性，提高圖像質(zhì)量,，最后將壓縮后的數(shù)據(jù)下傳至地面解壓恢復(fù),。

　　海量數(shù)據(jù)的處理，讓元器件選用也頗費周章,。宇航級器件可靠性高,，但運行速度相對較低，無法滿足任務(wù)需求,。項目團隊經(jīng)綜合考量,，選用了工業(yè)級高性能8核處理器來提升數(shù)據(jù)處理速度,，同時制定《低等級元器件質(zhì)保方案》,，開展了抗總劑量輻照,、熱環(huán)境,、力學(xué)環(huán)境、靜電放電等專項試驗,，以確保產(chǎn)品的可靠性。（王玓瑭 范文超 陳葆娟 本報記者 付毅飛）